目前，碼垛機器人的生產(chǎn)應用已滲透到產(chǎn)品生產(chǎn)的各個環(huán)節(jié)，實現(xiàn)產(chǎn)品加工、取放、搬運、堆放等功能。

碼垛機器人的組成裝置包括：

1.主動控制系統(tǒng)：有智能PLC觸摸屏作為系統(tǒng)的中心，用于協(xié)調(diào)各子系統(tǒng)之間的有序工作，并檢查系統(tǒng)設備的運行狀態(tài)和報警信息。

2.擋板裝置：檢測到物料到達抓取值，阻止后面的物料繼續(xù)運輸。

3.定位裝置:定位傳送帶運輸?shù)奈锪?，方便機器人抓取。

4.碼垛機器人：完成物料捕獲和碼垛任務

5.托盤自動升降輸送裝置：批量放置托盤，自動送至*位置。

6.安全圍欄：隔離機器人工作區(qū)域，保護人身安全。

工作流程：

堆垛機器人的運動機構使手完成各種旋轉（擺動）、移動或復合運動，以實現(xiàn)規(guī)定的動作，并改變被抓物體的位置和姿勢。在空間中的任何位置和方向上捕捉物體需要6個自由度。自由度是機 關閉機械設計 鍵參數(shù)。碼垛機械手的靈活性越大，通用性越廣，結構越復雜。一般碼垛機械手有2~3個自由度?？刂葡到y(tǒng)是通過控制碼垛機器人每個自由度的電機來完成特定動作。

機器人堆垛機可集成在任何生產(chǎn)線中，為生產(chǎn)現(xiàn)場提供智能、機器人、網(wǎng)絡，實現(xiàn)啤酒、飲料、食品行業(yè)的堆垛物流，廣泛應用于紙箱、塑料箱、瓶、袋、桶、包裝產(chǎn)品和灌裝產(chǎn)品。配套三合一灌裝線等，堆放各種瓶罐箱包。碼垛機的自動運行分為自動進箱、轉箱、分排、成堆、移堆、提堆、進托、下堆、出堆等步驟。